Malgré la destruction de l'Etoile Noire, l'Empire maintient son emprise sur la galaxie. Basés sur la planète glacée Hoth, les rebelles essuient un assaut des troupes impériales. Parvenus à s'échapper, la princesse Leia, Han Solo, Chewbacca se dirigent vers Bespin, la cité des nuages gouvernée par Lando Calrissian, ancien compagnon de Han. Suivant les instructions d'Obi-Wan Kenobi, Luke Skywalker se rend quant à lui vers le système Dagobah, pour recevoir l'enseignement de Yoda, dernier maître Jedi. Apprenant l'arrestation de ses compagnons par Darth Vader, Luke décide d'interrompre sa formation pour porter secours à ses amis.